Григорий родился в семье инженеров 10 октября 1974 года в Москве. Несмотря на то, что его мама работала инженером-технологом на «Мосфильме», в детстве Григория в актеры не тянуло. Он занимался в театральной студии, но к тому, чтобы посвятить лицедейству профессиональную жизнь, не был готов. В школе Григорий увлекался биологией, химий, а после выпускного поступил в фармацевтическое училище. Получив специальность «аптекарь–фармацевт», Антипенко крепко задумался. Профессия показалась ему слишком скучной. Молодой человек продолжал искать себя - пошел на бухгалтерские курсы, обучался юриспруденции, рекламному делу, работал менеджером, социальным работником. В поиски вмешался счастливый случай. Однажды 22-летний Григорий Антипенко пришел в театр «Сатирикон» - работать монтировщиком сцены. Два года он со стороны наблюдал театральную жизнь изнутри. К 25 годам до него дошло, что он все-таки хочет стать актером. Так Антипенко надумал поступать в Высшее театральное училище имени Щукина. Уже на четвертом курсе он дебютировал в кино, снявшись в эпизоде сериала «Кодекс чести» (2002). Одновременно играл на подмостках «Классного театра», Театра имени Маяковского, а после окончания учебы – работал в театре «Et cetera».
Известность ему принесли работы в телесериалах. В 2005 году Антипенко сыграл в романтическом проекте «Талисман любви». Действие картины развивается вокруг особняка Уваровых, где происходят странные явления. Дом как будто пытается что-то сказать его обитателям. Появление в доме бедной крестьянской девушки Лизы неожиданным образом отражается на жизни всех членов семьи Уваровых, обостряя и без того непростые отношения между ними. А основная интрига разворачивается вокруг таинственного камня-талисмана. В этой истории Антипенко сыграл отрицательного персонажа Платона Амелина. Массовая популярность приходит к нему с выходом в свет сериала «Не родись красивой» (2005 – 2006), где Антипенко исполняет главную роль Андрея Жданова. Его герой – молодой бизнесмен, владелец целого предприятия, нанимает на работу личного секретаря - неухоженную, малопривлекательную, но очень умную и добру девушку – героиню Нелли Уваровой. Естественно, «уродина» тут же влюбляется в красавца-босса, однако он не обращает на нее никакого мужского внимания. Но постепенно начинает влюбляться в ее человеческие качества. А она – сбрасывать с себя «лягушачью шкуру». Сериал оказался рейтинговым и бешено популярным, прославив всех актеров проекта. На этом проекте Григорий закрутил роман с актрисой Юлией Такшиной (в сериале она играет взбалмошную гламурную секретаршу). Впоследствии Григорий и Юлия стали жить гражданским браком, у них родились двое сыновей - Иван и Федор. У Антипенко также есть сын Александр от первого брака.
В 2008 Григорий сыграл главную роль в детективном сериале «Человек без пистолета», его герой Михаил Саблин — известный автор детективов, убежденный холостяк и аскет. Он постоянно попадает в криминальные передряги, о которых после пишет в своих книжках.
В том же 2008-ом Антипенко появился вместе с актрисой Оксаной Акиньшиной в полнометражном фильме Александра Кириенко «Враг номер один». Это лента о любви дочери к отцу, которого она раньше никогда не знала. В 2009-ом Антипенко сыграл главную роль в украинском сериале «Разлучница». В 2010-ом – ведущую роль в сериале «Сердце матери» вместе с Ольгой Будиной. Актер продолжает активные съемки на телевидении России и Украины (сериал «Верю», «45 секунд» и др.)
