Из-за частых переездов, связанных с семьей матери в Нидерландах и Великобритании, а также из-за работы отца, Одри с раннего детства впитывала многонациональную культуру,владела пятью языками, к ее родным английскому и голландскому добавились французский, испанский и итальянский. Кроме того, с пяти лет Хепберн начала заниматься балетом.
В тридцатые годы отец Одри стал членом Британского союза фашистов, а в 1935 году ее родители расторгли брак, после того как Элла застала его в постели с няней детей. Джозеф поселился в Лондоне, и Одри встретилась с ним в следующий раз лишь в 1960 году, найдя отца через Красный крест.
В 1937 году Элла и Одри перебрались в графство Кент, где девочка училась в крохотной частной школе на четырнадцать учеников. В сентябре 1939 года Великобритания объявила войну Германии, а мать Хепберн переехала вместе с дочерью обратно в Арнем, в надежде, что как и во время Первой мировой войны, Нидерланды будут оставаться в нейтралитете. Одри поступила там в консерваторию, где продолжала заниматься балетом. После того как немцы вторглись в Нидерланды, Одри взяла себе псевдоним Эдда ван Хеемстра, потому как английское звучание ее настоящего имени считалось опасным.
Во время войны Хепберн страдала от недоедания и анемии, у нее были проблемы с дыханием. К 1944 году Одри стала опытной балериной, она тайно танцевала, чтобы собрать деньги для голландского сопротивления, а также иногда была курьером для этой организации.
Зимой 1944 года Голландию охватил голод, когда люди буквально умирали от недоедания, выживая только тем, что делали муку из луковиц тюльпанов, Одри отвлекала себя рисованием, некоторые из ее работ можно увидеть и сегодня.
После окончания войны Элла и Одри переехали в Амстердам, где девушка в течение трех лет брала уроки балета у известного голландского балетмейстера Сони Гаскелл. Чтобы оплачивать учебу дочери, Элла бралась за любую черную работу.
В тоже время Одри начала получать первые приглашения на работу в качестве модели. А в 1948 году состоялся ее дебют на большом экране в комедии «Голландский за семь уроков». За ней последовала работа в комедии «Зернышко дикого овса», мелодраме «История молодых жен», комедии «Смех в раю», мелодраме «Сабрина», криминальной комедии «Банда с Лавендер Хилл», военной драме «Война и мир», музыкальной комедии «Монте Карло», криминальной драме «Засекреченные люди», драме «Детский час», мелодраме «Любовь после полудня», драме «Зеленые поместья», мелодраме «Завтрак у Тиффани», детективной комедии «Шарада», мелодраме «Париж, когда там жара», драме «Двое в пути», мелодраме «Как украсть миллион», триллере «Дождись темноты», мелодраме «Робин и Мэриан», комедии «Любовь среди воров», мелодраме «Всегда».
В 1952 году Хепберн была помолвлена с молодым бизнесменом Джеймсом Хэнсоном, но расторгла помолвку, посчитав, что их чрезмерная занятость всегда будет разлучать их, позже, тоже самое повторилось в отношениях с американским театральным продюсером Майклом Батлером.
Во время съемок ленты «Сабрина» Одри имела романтические отношения с уже женатым на тот момент Вильямом Холденом, но вскоре бросила его, узнав, что тот прошел вазэктомию.
В 1954 году в Швеции Хепберн вышла замуж за американского актера Мела Феррера. А в 1960 году, после двух выкидышей, Одри родила сына Шона Хепберн Феррер.
В июне 1968 года Хепберн была приглашено на круиз, где познакомилась с итальянским психиатром Андреа Дотти и влюбилась в него. В 1969 году они поженились, а на следующий год у них родился сын Лука, но в 1982 году брак был расторгнут по обоюдному согласию.
С 1980 года и до своей смерти Одри жила с голландским актером Робертом Уолдерсом.
В 1992 году у Хепберн диагностировали рак, после двух операций, 20 января 1993 года, она скончалась в своем доме во сне.
